Design and Implementation of Computer Vision Based Autonomous Vehicle Prototype

Son yıllarda, otomotiv üreticileri, bilgi teknolojileri sağlayıcıları, ticari elektronik çip üreticileri otonom araçlar insert ignore into journalissuearticles values(OA); için bir yatırım yarışına girdiklerinden, OA birçok altyapıda kullanılmaya başlamıştır. OA seyir halindeyken, otomatik kontrol sistemlerini kullanarak sürücüye ihtiyaç duymadan yolu, trafik akışını ve çevreyi algılayarak kendi kendine gidebilen otomobillerdir. OA, radar, lidar, GPS, odyometri ve bilgisayarla görme gibi teknolojileri kullanarak etrafındaki nesneleri algılayabilir. Bu çalışmada, bilgisayarla görme tabanlı bir otonom araç prototipinin tasarımı ve uygulaması önerilmektedir. Geliştirilen prototip, kameradan elde edilen görüntüleri işleyerek şerit takibi ve trafik işareti kontrolü gerçekleştirebilmektedir ve mesafe sensörü ile etrafındaki nesneleri algılayabilmektedir. Geliştirilen OA prototipinde görüntüleri işlemek ve motorları kontrol etmek için Raspberry Pi 3B+ modülü ve trafik işaretlerini tanımak için kaskad sınıflandırıcı kullanılmıştır. Yapılan testlerde trafik işaretleri 7 farklı senaryoda tanınmış ve performansları karşılaştırılmıştır. Sonuçlara göre tek trafik işareti ile yapılan testlerde doğruluk oranı %94,8`dir. Sonuç olarak, bu çalışmada geliştirilen otonom araç prototipi, trafik işaretlerini başarıyla tanıyabilmektedir ve farklı senaryolarda belirlenen rotada hareket edebilmektedir.