Real Time Fuzzy Based Speed and Direction Angle Control of an Automated Guided Vehicle

Authors : Abdullah BAŞÇI, Adnan DERDİYOK, Emrah MERCAN

Pages : 59-65

Doi:10.5505/pajes.2014.50023

View : 22 | Download : 15

Publication Date : 2015-04-29

Article Type : Other Papers

Abstract :Bu çalışmada, Otomatik Yönlendirmeli Aracın insert ignore into journalissuearticles values(OYA); gövde hızı ve gövde açısı kontrolü gerçek zamanlı olarak bulanık mantık kontrolcü ile gerçekleştirilmiştir. OYA’nın gövde hızı ve gövde açısı denetimi ile aracın iki boyutlu düzlemde istenilen yörüngeyi takip etmesi sağlanmıştır. Ayrıca, bulanık mantık kontrolcünün performansı PI kontrolcü ile mukayese edilmiş ve deneysel sonuçlar bulanık mantık kontrolcünün PI kontrolcüye oranla daha kararlı ve daha uygun kontrol işaretleri ürettiğini ve dinamik değişimlere daha hızlı cevap verdiğini göstermiştir. Kontrolcü performansları ayrıca ani harici bozucu etki ve ekstra yük için incelenmiş ve başarılı sonuçlar elde edilmiştir.
Keywords : Araç sistemi, Yön kontrolü, Yörünge takibi, Bulanık kontrol