EMG sinyalleri ile mobil robotun kablosuz kontrolü

Authors : Serdar KÜÇÜK, Umut MAYETİN

Pages : 497-503

View : 14 | Download : 8

Publication Date : 2017-10-20

Article Type : Research Paper

Abstract :Normal 0 false false false TR X-NONE X-NONE /* Style Definitions */ table.MsoNormalTable {mso-style-name:`Normal Tablo`; mso-tstyle-rowband-size:0; mso-tstyle-colband-size:0; mso-style-noshow:yes; mso-style-priority:99; mso-style-parent:``; mso-padding-alt:0cm 5.4pt 0cm 5.4pt; mso-para-margin-top:0cm; mso-para-margin-right:0cm; mso-para-margin-bottom:10.0pt; mso-para-margin-left:0cm; line-height:115%; mso-pagination:widow-orphan; font-size:11.0pt; font-family:`Calibri`,sans-serif; mso-ascii-font-family:Calibri; mso-ascii-theme-font:minor-latin; mso-hansi-font-family:Calibri; mso-hansi-theme-font:minor-latin; mso-bidi-font-family:`Times New Roman`; mso-bidi-theme-font:minor-bidi; mso-ansi-language:TR;} Kasların elektriksel aktivitelerinin ölçülmesine elektromiyografi insert ignore into journalissuearticles values(EMG); denir. Klinik tedavi süreçlerinde ve biyomedikal araştırmalarda kullanılmaktadır. Bu çalışmada önkol kasları üzerinden elde edilen yüzey EMG sinyalleri kullanılarak bir mobil robotun kablosuz kontrolü gerçekleştirilmiştir. Üç kanaldan eş zamanlı olarak alınan EMG sinyalleri sayısal filtrelerle işlenmiş, kablosuz ortam üzerinden mobil robot kontrol devresine aktarılmıştır. Kontrol devresi, el-bilek hareketlerinden elde edilen işlenmiş veriler ile mobil robotun yön ve hız kontrolünü gerçekleştirmektedir. Son olarak kullanılan sayısal filtrelere ait frekans cevapları ve işlenmiş EMG sinyallerine ait zaman grafikleri çalışma içerisinde verilmiştir.
Keywords : Önkol kasları, EMG sinyali, Devre tasarımı, Sayısal filtre, Frekans cevabı