5-DOF serial robot manipulator design, application and inverse kinematic solution through analytical method and simple search technique

Authors : Sabri UZUNER, Nihat AKKUŞ, Metin TOZ

Pages : 392-401

View : 20 | Download : 15

Publication Date : 2020-04-07

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada, beş serbestlik derecesine insert ignore into journalissuearticles values(SD); sahip bir seri robot manipülatörü tasarlanmış ve test edilmiştir. Robot mekanizmasının kesin analitik çözümü insert ignore into journalissuearticles values(üç boyutlu uzayda önceden tanımlanmış bir uç işlevcisi konumu için yalnızca bir ters kinematik çözümü); olmayan ters kinematik problemi, analitik yöntem ve bir basit arama metodu kombinasyonu kullanılarak çözülmüştür. Önerilen yöntem, gerçek zamanlı kullanılabilmesi için mekanizma çalışırken uç işlevcinin gideceği bir sonraki nokta için çözüm yapılabilecek şekilde tasarlanmıştır. Gerçekleştirilen mekanizmayı kontrol etmek için Visual Basic programlama dili kullanılarak bir kullanıcı arayüzü programı yazılmıştır. Son olarak, önerilen ters kinematik çözüm yöntemi 58 noktadan oluşan yay şeklinde bir yörünge ve 29 noktaya bölünmüş doğrusal bir yörünge olmak üzere iki farklı yörüngede test edilmiştir. Elde edilen sonuçlar, önerilen yöntemin tasarlanan mekanizmanın ters kinematik problemini çözmede başarıyla kullanılabileceğini ortaya koymuştur.
Keywords : 5 SD seri robot, Ters kinematik, İleri kinematik, Basit arama algoritması, Robotik kol