Bir düzlemsel robotun anlık pol planı ve hız vektörlerinin geometrik tasarımı

Authors : Engin Can

Pages : 151-156

Doi:10.16984/saufenbilder.26920

View : 26 | Download : 10

Publication Date : 2015-08-01

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışma, bir düzlem paralel robotun pol planı ve hız vektörlerine grafiksel çözümler içerir. Fakat bu çözümlerin beklendiği kadar kolay olmadığı görülecektir. Daha ziyade, bu işlemlerin aslında bir projektif geometri konusu olduğu görülecektir. Bu nedenle, konu geometriksel olarak tüm mümkün haller için incelenmiştir. Grafikel çözümler, bazen hiçbir pol planın olmadığını ve bazen de sonsuz çözümün mevcut olduğunu göstermiştir. Bunlar sırasıyla singüler insert ignore into journalissuearticles values(robotik de olduğu gibi); ve iki kere singüler çözümler olarak tanımlanmıştır. Bu tip durumlar, taşıyıcı kolların bir noktada kesişmesi ve bazı özel paralellerin noktadaş olmaları ile geometrik olarak ifade edilecektir.
Keywords : düzlemsel mekanizma, F mekanizması, geometrik pol plan tasarımı, geometriksel hız tasarımı