Feedback control of a dc servomotor with time delays subjected to disturbance signals

Authors : Arif ANKARALI, Hüseyin ARSLAN, Hamza Diken

Pages : 654-660

Doi:10.16984/saufenbilder.289938

View : 41 | Download : 14

Publication Date : 2017-08-01

Article Type : Research Paper

Abstract :Kablosuz kontrolde, kontrolcü sinyalleri zaman gecikmesine bağlı olarak sistemin kararlı bir davranış göstermesini çoğu zaman garantileyememektedir. Özellikle ileri doğru hattaki zaman gecikmesi etkileri ile geri besleme hattındaki gecikme zamanı etkileri birleştiği zaman, kontrol edilen sistemin cevabı kararlılıkla ilgili problemler içerecek şekilde elde edilebilir. İnsansız hava ve sualtı araçları, insansı robotlar, uzay manipülatörleri ve diğer uzaktan kontrol ihtiyacı duyulan elektromekanik sistemler üzerinde kullanılan servomotorlar dikkate alındığında, zaman gecikmeli kontrolün bu sistemlerin gerçek zamanlı kontrolünde oldukça önemli olduğu görülür. İleri doğru hat üzerindeki zaman gecikmeleri yazılımların işlem zamanları, çıktıların arayüze aktarılması ve antenle ortama verilmesinden sonra, havada ilerlemesi, motor tarafındaki anten tarafından alınması ve motora verilmesine kadar geçen süreden kaynaklanmaktadır. Benzer bir işlem de algılayıcı sinyallerinin kontrolcü birime kablosuz bir şekilde aktarılması esnasında gerçekleşeceğinden yine geri besleme yönünde de zaman gecikmeleri söz konusudur. Bu çalışmada, bir servomotorun PID ile sabit zaman gecikmeleri etkileri altında kontrol edilmesi esnasında, bozucu etkilerinde devreye girmesi durumunda sistemin kararlılığı detaylı bir şekilde ele alınacaktır. Kablosuz kontrolde, gecikme zamanlarının ve bozucu etkilerin motor cevabı üzerindeki etkileri incelendikten sonra, sistemin kararlı bir cevap üretebilmesi için Modifiye Smith Prediktör Algoritması yaklaşımı uygulanacak ve sonuçları benzetimler eşliğinde tartışılacaktır.
Keywords : Kablosuz kontrol, Modifiye Smith Prediktörü, Servomotor

ORIGINAL ARTICLE URL