Kinematic analysis of a 3-DOF asymmetrical planar parallel robot mechanism

Authors : Metin TOZ

Pages : 75-84

Doi:10.16984/saufenbilder.296446

View : 20 | Download : 11

Publication Date : 2018-02-01

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada üç Serbestlik Derecesine insert ignore into journalissuearticles values(SD); sahip bir düzlemsel paralel robot mekanizmasının kinematik analizi gerçekleştirilmiştir. Seçilen mekanizmanın diğer düzlemsel mekanizmalardan farkı asimetrik bacak yapısına sahip olmasıdır. Asimetrik yapıyı elde etmek için 3-R P R insert ignore into journalissuearticles values(R:Dönel eklem, P : Aktif prizmatik eklem); yapısındaki simetrik bir düzlemsel robot mekanizmasının bir bacağı R RR insert ignore into journalissuearticles values( R : Aktif dönel eklem); tipi bacak ile değiştirilmiş ve bu sayede R P R2 R RR1 adını verdiğimiz asimetrik düzlemsel paralel robot mekanizması elde edilmiştir. Bu mekanizma için ters kinematik, Jacobian matrisi ve tekil noktalardan bağımsız çalışma uzayı analizi ile ilgili hesaplamalar gerçekleştirilmiştir. Ayrıca bu mekanizmanın performansı simetrik düzlemsel bir paralel robot mekanizması olan 3-R P R mekanizması ile karşılaştırılmıştır. Elde edilen sonuçlara göre önerilen mekanizmanın çalışma uzayının hem uç işlevci tarafından ulaşılabilinen nokta sayısı hem de yönelim açısının sınır değerleri yönünden 3-R P R mekanizmasından daha iyi olduğu gösterilmiştir.
Keywords : Düzlemsel paralel robot mekanizmaları, 3 DOF, kinematik analiz, Çalışma uzayı analizi