AĞAÇTAKİ KİRAZIN TESPİT EDİLMESİ

Authors : Kemal Berki, Kadir Artan, Mustafa Orhan

Pages : 93-104

View : 12 | Download : 13

Publication Date : 2017-12-30

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada kiraz hasadı esnasında kiraz üreticilerinin yaşadıkları zorluklar incelenmiştir. Kiraz üreticilerinden edinilen bilgiler doğrultusunda görüntü işleme metodu ile kiraz üreticilerinin yaşadığı kirazın yerinin tespiti problemine çözüm getirilmiştir.          Kiraz hasat zamanı çok kısa olan bir meyvedir. Ağaçların bulunduğu arazinin elverişsizliği nedeniyle, kiraz hasat işleminde insan gücünden çok tam mekanize otonom sistemlerin kullanılması üreticilerin hasat yapmalarını kolaylaştırabilir. Kiraz toplama işleminin detayları değerlendirildiğinde böyle bir otonom makinenin, kirazın tespit edilmesi, tespit edilen kirazın koordinatlarının belirlenmesi ve belirlenen koordinattan kirazın koparılması gibi üç ardışık problemi çözmesi gerektiği görülmüştür. Bu çalışmada bu problemlerden ilki olan kirazın tespit edilmesi ile ilgili bir uygulama görüntü işleme yöntemi ile tasarlanmıştır. Görüntü işleme işlemi için kontrolcü kartı olarak Raspberry Pi 3 kartı kullanılmış, yazılım kanadında ise C yazılım dili, QT Creator derleyicisi ve OpenCV kütüphanesinden yararlanılmıştır.   Sonuç olarak, yüksek ters ışık olmadığı durumlarda ağaçta hasat edilecek olgunluğa ulaşan kirazın tespiti %100 başarı ile sağlanmıştır. Ancak yüksek ters ışık olduğu durumlarda sistem kiraz olduğundan daha koyu gördüğünden dolayı tespit edememiştir.
Keywords : Kiraz Toplama, Akıllı Kiraz toplama makinesi, görüntü işleme