Robotik Uygulamalar İçin Titreşime Dayalı Hareket Eden Amfibik İlerleme Mekanizması

Authors : Ahmed Burak TAPAN, Murat REİS

Pages : 72-79

Doi:10.19113/sdufenbed.558180

View : 14 | Download : 9

Publication Date : 2020-04-20

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışma, robotik uygulamaları için, titreşime dayalı olarak hem karada hem de su üzerinde hareket edebilen, yenilikçi bir ilerleme mekanizmasını tanıtmaktadır. İlerleme mekanizması, su üzerinde batmadan durmasını sağlayan düşük yoğunluklu dikey kanat profiline sahip iki ayaktan ve U şeklinde yay çeliğinden üretilmiş elastik bir çubuktan oluşmaktadır. U şekilli çubuğun ortasına yerleştirilen basit bir sarkaç vasıtası ile sistem titreşime zorlanarak ilerleme gerçekleştirilmektedir. Su içerisinde dikey konumlandırılmış ayaklar salınım yaptıkça ön ve arka yüzeyler arasında oluşan basınç farkı ile robot ileri yönde hareket etmektedir. Karadaki hareketi ise elastik kirişin doğal titreşim modlarına bağlı olarak gerçekleşmektedir. Çalışmada farklı titreşim frekanslarının ilerleme hızına ve yer değiştirme maliyetine etkisi deneyler ile incelenmiş ve sonuçlar yorumlanmıştır. Buna ek olarak ön modelin yer değiştirme maliyeti insert ignore into journalissuearticles values(CoT); literatürdeki bazı robotlar ve canlılar ile karşılaştırılmıştır. 
Keywords : Amfibik robot, Titreşim, İlerleme, Elastik