Makine Görüsü Kullanarak Tarla Pülverizatöründe Bir Nokta Püskürtme Sisteminin Geliştirilmesi

Authors : Hayrettin KARADÖL, Selçuk ARSLAN, İsmail GİZLENCİ

Pages : 31-40

View : 11 | Download : 8

Publication Date : 2018-12-30

Article Type : Research Paper

Abstract :Türkiye’de hassas tarım araştırmaları önem kazanmaktadır ancak değişken oranlı uygulama halen emekleme aşamasındadır. Bu araştırmanın amacı, öncelikle yeşil nesnelerin algılanabilmesi için bir makine görme sistemi geliştirilmesi, sonra uygulanan püskürme miktarının azaltılması için nokta püskürtme sistemi geliştirilmesidir. Üç selenoid kullanılarak toplam yedi meme kontrol edilmiştir. Farklı aralıklarla düz bir zemine yerleştirilen yeşil nesnelerin belirlenmesi için traktörün önüne bir kamera yerleştirilmiştir. Püskürtme sırasında doğru uygulama yapabilmek amacıyla basınç kontrollü tarla pülverizatörünün hız kontrollü pülverizatöre dönüştürülmesi için bir kontrolör adapte edilmiştir. Deneyler 4, 5 ve 6 kmh -1 ilerleme hızlarında yapılmıştır. Kameradan elde edilen görüntüler, her bir selenoid için bir bölge olmak üzere, üç bölgeye ayrılmış ve hangi bölgenin/bölgelerin aynı anda püskürtmelerine karar vermek için Matlab yazılımı ile analiz edilmiştir. Püskürtme memelerinin kontrolü PLC kullanılarak yapılmıştır. Kamera ile memeler arasındaki mesafe ve hız algılayıcısı verileri kullanılarak zaman gecikmesi belirlenmiştir. Zaman gecikmesi 4, 5 ve 6 km h -1 hızlarda sırasıyla 3808, 3006 ve 2527 ms olarak bulunmuştur. 1.5 m aralıklı nesneler üzerinde yapılan uygulamada püskürtme nesneden 30 cm önce başlayıp 30 cm sonra bitirilmiştir. Değişken oranlı uygulama ile yabancı otları temsil eden yeşil nesnelerin üzerine püskürme işlemi başarılı bir şekilde yapılmış, yeşil nesne bulunmayan bölgeler püskürtme yapılmadan geçilebilmiştir. Laboratuvar ve atölye çalışmaları sonucunda, görüntü işleme ve selenoid kontrol sistemleri başarılı bir şekilde çalıştırılmıştır. 
Keywords : Makine görüsü, görüntü işleme, yabancı ot kontrolü