Otonom Bir Mobil Robotun Kayan Kipli Kontrol Yöntemi İle Yörünge Ve Hız Kontrolü Ve PID Kontrol İle Kıyaslanması

Authors : Necati KURTLUCAN, Mahit GÜNEŞ

Pages : 40-45

View : 36 | Download : 7

Publication Date : 2018-07-30

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada otonom bir mobil robotun matematiksel modeli çıkarılmış ve bulunan parametreler kullanılarak MATLAB yardımıyla PID insert ignore into journalissuearticles values(Proportional Integral Derivative);  ve Kayan Kipli Kontrol insert ignore into journalissuearticles values(Sliding Mode Control insert ignore into journalissuearticles values(SMC);); sistemleri ile hız ve yörünge kontrolü simülasyonu yapılmıştır. Ayrıca günümüzde yaygın olarak kullanılan PID insert ignore into journalissuearticles values(proportional integral derivative); kontrol algoritması ile Kayan Kipli Kontrol algoritmaları hakkında bilgiler verilmiştir. PID katsayıları Ziegler Nichols yöntemi ile bulunmuştur. Deneysel olarak ölçülen giriş-çıkış değerleri hesaplanarak transfer fonksiyonu bulunmuşur. Bulunan değerler Kayan Kipli kontrol algoritmalarında kullanılmıştır. PID ile Kayan Kipli kontrol aynı sistem üzerinde simülasyonda gösterilmiştir. Çıkan simülasyon sonuçlarına göre PID ve SMC kontrolör sistemleri karşılaştırılarak, hangi kontrol algoritmasının otonom mobil robotumuz için daha uygun olduğu görülmüştür
Keywords : Kayan kip kontrol algoritması SMC, PID kontrol algoritması, otonom mobil robot

ORIGINAL ARTICLE URL