MOBİL ROBOTLAR İÇİN ROS KULLANILARAK 2B SLAM ALGORİTMALARININ KARŞILAŞTIRILMASI

Authors : Irem Mertyuz, Oğuz Yakut, Beyda Taşar

Pages : 29-38

Doi:10.59314/tujes.1347214

View : 72 | Download : 87

Publication Date : 2023-12-28

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada iç mekanlarda kullanılmak üzere tasarlanan mobil robotlar için SLAM algoritmalarının uygulamaları gerçekleştirilmiştir. SLAM uygulamaları ROS kullanılarak Turtlebot3 Burger Robot ile yapılmıştır. Robot üzerine monte edilen LİDAR sensör verisi kullanılarak GMapping, Hector SLAM, Frontier SLAM ve Karto Slam olmak üzere dört farklı SLAM algoritması tasarlanan bir parkur içerinde çalıştırılmıştır. Deneysel çalışmalardan elde edilen haritalarla her algoritmanın SSIM değeri hesaplanarak haritaların kalite ve doğruluğu analiz edilmiştir.
Keywords : Gmapping, Hector, Karto, Frontier, SSIM