Tarımsal İlaçlamada Kullanılmak Üzere GPS Destekli Oransal Kontrolcü Biriminin Geliştirilmesi

Authors : Nazır Can ALADAĞ, Ali TAŞKIRAN, Güven AKGÜL, Bekir YALÇIN

Pages : 481-490

Doi:10.30910/turkjans.1214900

View : 193 | Download : 144

Publication Date : 2023-07-23

Article Type : Research Paper

Abstract :Tarımsal ilaçlamada otomasyon, hem arazi ve bitki verimliliği açısından hem de girdilerin azaltılması bakımından giderek önemli hale gelmiştir. Bu çalışmada, tarım ilacı normuna uygun dozajda ilaçlamanın yapılabilmesi için oransal kontrol biriminin geliştirilmesi amaçlanmıştır. Bu bağlamda, ilaçlama ve hidrolik sistemi kontrolü ve gerçek zamanlı hıza bağlı tarım ilacı akış miktarının kontrolü ele alınarak oransal kontrol birimi geliştirilmiştir. Geliştirilen sistem; ana hatlarıyla motorlu valfler, debimetre, basınç sensörü, insan makina arayüzü insert ignore into journalissuearticles values(HMI); ekranı ve elektronik kontrol biriminden insert ignore into journalissuearticles values(ECU); oluşmaktadır. Sistemdeki yüksek basınçlı ilaç akış miktarının, traktör ilerleme hızına ve kuyruk mili insert ignore into journalissuearticles values(PTO); devrine göre istenilen düzeyde tutulabilmesi için Hassas Oransal İntegral Türevsel Kontrol insert ignore into journalissuearticles values(PID); yöntemi kullanılmıştır. Sistemde ilaçlama yapılacak alanın kayıt altına alınabilmesi için integral uygulamaları kullanılarak algoritmalar geliştirilmiştir. Ayrıca, sistemde Küresel Konumlama Sisteminin insert ignore into journalissuearticles values(GPS); ölçümlerinin doğruluğunu arttırmak amacıyla da Genişletilmiş Kalman Filtre insert ignore into journalissuearticles values(EKF); algoritmaları geliştirilmiştir. Tüm bu algoritmaların oluşturduğu prototip oransal kontrolcünün performans testlerinde ilaçlama hatası maksimum %-2.32 kabul edilebilir düzeyde elde edilmiş ve geliştirilen kontrolcü birimin ülkemiz ilaçlama makina sektöründe uygulanabileceği sonucuna ulaşılmıştır.
Keywords : PID Control, Crop Sprayers, GPS, Proportional Pesticide Spraying, Flow Control