Mutlak Yöneltmenin Doğrudan Çözümü İçin Gauss-Helmert Modeli

Authors : Ozan Arslan

Pages : 66-73

Doi:10.53030/tufod.1385445

View : 79 | Download : 80

Publication Date : 2023-12-31

Article Type : Research Paper

Abstract :Mutlak yöneltme, fotogrametri, bilgisayarlı görü (computer vision) ve robot biliminde eski ve temel görevlerden biridir. Fotoğraf çiftlerinden geliştirilen stereo modelin görüntü koordinat sisteminden nesne koordinat sistemine dönüşümünün elde edilmesini içerir. Mutlak yöneltmeye yönelik geleneksel çözüm, dönüşüm parametrelerinin iyi bir yaklaşımını gerektiren bir doğrusallaştırma sürecini işleten sayısal (nümerik) yinelemeli en küçük kareler çözümüdür. Bu çalışmada ise mutlak yöneltmenin çözümü için üç boyutlu benzerlik dönüşümünde kullanılan ve ‘doğrudan’ çözüm sağlayan Gauss-Helmert Modeli üzerinde durulmuştur. Önerilen doğrudan çözüm yönteminin performansını test etmek üzere; literatürde özellikleri bilinen bir koordinat veri seti sayısal uygulama ve analizler için kullanılmıştır. Geleneksel GMM yöntemiyle kestirilen dönüşüm parametreleri ve doğruluk değerleri, doğrudan çözüm sağlayan GHM modeliyle elde edilen sonuçlarla karşılaştırılmıştır. Genel olarak dönme açılarının nispeten küçük olduğu mutlak yöneltme problemlerinde doğrudan çözüm yöntemlerinin kullanılması uygun bir tercih olabilir. Örnek sayısal deneylerde GHM modelinin daha az zaman gereksinimiyle, daha duyarlı dönüşüm parametreleri üretebileceği gösterilmiştir.
Keywords : Mutlak yöneltme, En küçük kareler, Koordinat dönüşümü, Gauss Helmert modeli