Motion Optimization of A 6 Axes Robot Manipulator Used for Material Handling Purposes via Dynamic Programming

Authors : Aytac GOREN, Umut ÇAKIR

Pages : 153-166

Doi:10.17482/uumfd.313881

View : 40 | Download : 16

Publication Date : 2018-04-24

Article Type : Research Paper

Abstract :Çevresel kaygılarına ek olarak enerji maliyetinin artışı, günümüz dünyasında enerji sarfiyatı önemli başlıklardan birisi haline gelmiştir. Bu bağlamda, şirketler de enerji sarfiyatlarını ve karbon ayak izlerini düşürme yönünde araştırmalar yapmaktadırlar. Üretim yapan bir şirket için bu konuda başarı elde etmenin   bir yöntemi verimliliklerini arttırmaktan geçmektedir. Bu çalışmada, üretimde malzeme aktarımı görevi olan bir robot manipülatör, bilgisayar yardımıyla modellenmeye çalışılmış, model üzerinde dinamik programlama ile üretim kapasitesinin arttırılması, enerji sarfiyatının düşürülmesini sağlayan sistem parametreleri ile geliştirmeler sunulmaya çalışılmıştır.
Keywords : Robot manipülatör, hareket optimizasyonu, dinamik programlama, optimal kontrol

ORIGINAL ARTICLE URL