3-RRR Paralel Manipülatörlerde Ters Kinematik Tabanlı Çalışma Alanı Belirleme ve Açısal Kısıtların Çalışma Alanına Etkisi

Authors : Mustafa Burak Yildiz, Sevda Telli Çetin

Pages : 135-147

View : 21 | Download : 52

Publication Date : 2025-12-31

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışma, 3-RRR tipi düzlemsel bir paralel manipülatörün çalışma alanı kapsamını, mafsalların hareket aralıkları (strok) kısıtı altında analiz etmeyi amaçlamaktadır. Bu amaçla, öncelikle sistemin ters kinematik modeli analitik olarak türetilmiş ve bu model, sayısal bir tarama yöntemiyle birleştirilerek manipülatörün toplam çalışma alanı haritalanmıştır. Ardından, toplam çalışma alanına erişim için gerekli giriş açılarının istatistiksel dağılımından yola çıkılarak yoğun çalışma aralıkları belirlenmiş ve bu açılar etrafında tanımlanan simetrik tolerans aralıkları için çalışma alanı kapsama oranları hesaplanmıştır. Analizler, aktüatörlerin hareket aralığı ile erişilebilir çalışma alanı arasında doğrusal olmayan bir ilişki olduğunu ortaya koymaktadır. Temel bulgular, sistemin toplam çalışma alanının çok büyük bir bölümüne, tam hareket serbestisine kıyasla küçük bir açısal hareket aralığı ile erişilebildiğini göstermektedir. Bu bulgular, manipülatörün mekanik tasarımı, mafsal seçimi ve sistem optimizasyonu için kritik veriler sunmakta ve sistemin sınırlı mekanik gereksinimlerle yüksek performans potansiyeline sahip olduğunu ortaya koymaktadır.
Keywords : kinematik analiz, manipülatör, çalışma alanı

ORIGINAL ARTICLE URL