Esnek Robotların Tasarım, Kontrol ve İmalat Çalışmaları

Authors : Seda YETKİN, Gonca OZMEN KOCA

Pages : 74-86

Doi:10.29137/umagd.706041

View : 18 | Download : 9

Publication Date : 2021-01-18

Article Type : Review Paper

Abstract :Son dönemlerde teknolojinin gelişimine paralel olarak robotik sistemlerle ilgili çalışmalar hız kazanmıştır. Bu robotik sistemlerin amacı insan yaşamını kolaylaştırmak olduğu için sistemlerin ilham kaynağının çoğunu tabiatta yaşamını sürdüren hayvanlar ve insanların günlük hareketleri oluşturur. Bu çalışmada, giderek önem kazanan ve robotiğin yeni bir alanı olan esnek robotların tasarımı, imalatı ve araştırma faaliyetleri üzerine son yıllarda yapılan çalışmalar incelenerek bir derleme yapılmıştır. İncelemeler sonucunda esnek robotlar; sürünerek hareket edebilen, yüzebilen, rehabilitasyon amaçlı kullanılan ve tutucu olarak kullanılan esnek robotlar olarak sınıflandırılmıştır. Bu derleme makalesinde esnek robotlarda çeşitli yenilikçi teknikler ve çeşitli kontrol sistemleri, güç aktarım çeşitliliği ve üretimi esnasında gerekli olan malzeme özellikleri anlatılmaktadır. Ek olarak, çok çeşitli esnek robotlar aşağıdaki alt kategorilere göre karakterize edilmiştir; kullanılan donanım, kontrol edinme şekilleri ve kontrol sistemleri.
Keywords : Robotik, Esnek robot, Kontrol sistem, Pnömatik sistem