Mobil Robotların Formasyon Kontrolünde Giriş Kısıtlamaları

Home Page
About
Submit A Journal
Submit A Conference
Submit Paper/Book
- Submit a Preprint
- Submit a Book
Contact

Uluslararası Mühendislik Araştırma ve Geliştirme Dergisi
Volume:13 Issue:2
Mobil Robotların Formasyon Kontrolünde Giriş Kısıtlamaları

Mobil Robotların Formasyon Kontrolünde Giriş Kısıtlamaları

Authors : Meral KILIÇARSLAN OUACH, Tolga EREN

Pages : 680-689

Doi:10.29137/umagd.908696

View : 24 | Download : 13

Publication Date : 2021-06-18

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada, Giriş/Çıkış Doğrusallaştırma Tekniği ile, holonomik olmayan mobil robotlara Lider-Takipçi Formasyon Kontrolü uygulandığında, daha iyi sonuçlar veren başlangıç koşulları araştırılmıştır. Başlangıç koşulları bir lider ve iki takipçi robotta denenmiştir. Kontrol kuralı, ilk takipçinin lidere göre istenilen mesafe ve açıyı; ikinci takipçinin lidere göre ve ilk takipçiye göre istenilen mesafeyi koruması şeklindedir. Simülasyonlarda başlangıç koordinatları, hızları ve açılarının değiştirilmesinin robotların tüm lider-takipçi yolculuğunda farklı davranmasına sebep olduğu gözlemlenmiştir. Makalenin sonunda, en iyi takip için optimal başlangıç koşulları önerilmiştir.
Keywords : Robot formasyonu, sürü robotları, formasyon kontrolü

ORIGINAL ARTICLE URL

VIEW PAPER (PDF)

* There may have been changes in the journal, article,conference, book, preprint etc. informations. Therefore, it would be appropriate to follow the information on the official page of the source. The information here is shared for informational purposes. IAD is not responsible for incorrect or missing information.