KONUM KONTROLLÜ 6x6 SERBESTLİK DERECELİ STEWART PLATFORMU’NUN TASARIMI, MODELLENMESI VE SİMÜLASYONU

Authors : Cevher SUNGURAY, Satılmış ÜRGÜN, Haluk DEMİRTAŞ, Sezer GÜNGÖR

Pages : 49-61

View : 16 | Download : 7

Publication Date : 2014-09-01

Article Type : Research Paper

Abstract :Seri ve paralel mekanizmalar günümüzde birçok alanda yoğun şekilde kullanılmaktadır. Paralel mekanizmaların en yaygın kullanıldığı Stewart Platformu, ilk olarak 1965’te D. Stewart tarafından uçak simülatörlerinde kullanılmak üzere yapılmıştır. Stewart platformu, biri hareketli diğeri sabit olmak üzere iki plaka arasına yerleştirilen ve uzunluğu değiştirilebilir altı kol ile oluşturulabilir. Mekanizmada kullanılan uzuv sayısına ve bağlantı şekillerine göre hareket kabiliyeti değişiklik gösterir. Bu sistem, hava aracının uzaysal hareketlerinin gerçek zamanlı olarak uygulanmasını sağlamaktadır. Bu çalışmada, MATLAB, Simulink ve SolidWorks gibi programların kullanımıyla konum kontrollü 6x6 serbestlik derecesine sahip bir Stewart Platform üretimi hedeflenmektedir.
Keywords : Stewart Platform, Simülatör, Gerçek Zamanlı Kontrol, Konum Kontrolü, Ters Kinematik