KİVİ HASATI İÇİN ROBOTİK TUTUCU TASARIMI
Authors : Erhan KAHYA
Pages : 18-35
View : 12 | Download : 6
Publication Date : 2014-06-01
Article Type : Research Paper
Abstract :Robotik hasat sistemleri üç önemli bölümden oluşmaktadır. Bunlar robotik kol, görüntü işleme ve tutucuinsert ignore into journalissuearticles values(gripper); dur. Üç bölümden oluşan robotik hasat sistemi içinde en son hareketi sağlayan tutucuinsert ignore into journalissuearticles values(gripper); meyvenin dal üzerinden kopartılmasını sağlayan en önemli parçadır. Bu çalışmada robotik sistem ile meyve hasadı için en önemli girdi olan görüntü işleme yardımıyla meyvenin dal üzerindeki konumunun belirlenmesi ve kesme işleminin yapılması sağlanmıştır. İki boyutlu ve gerçek zamanlı olarak görüntüler dijital ortama aktarılmıştır. Dijital ortama aktarılan meyveye ait görüntüler, kameranın programı yardımıyla şekil özelliği esas alınarak gerçek zamanlı işleme tabi tutulmuştur. İşlenen veriler robotik kontrol kartı vasıtasıyla robotik sisteme aktarılmıştır. Robotik sistemin hareketi görüntü işleme vasıtasıyla gelen x ve y koordinat değerlerine göre sağlanmıştır. Tasarımı yapılan pnömatik makas sistemi , robotik kolun ucuna monte edilmiştir. Dal üzerinde değişik konumlarda bulunan 100 adet kivi meyvesi üzerinde denemeler yapılmıştır. Denemeler sonucunda meyvenin sap kalınlığının ve sap kopma direncinin meyvenin hasadında etkili olduğu gözlenmiştir. Kesme başarısı istatistiksel olarak analizi edilmiştir. Sistemin %72 lik başarı oranı ile meyvenin dal üzerinden kesme işlemini yapabildiği görülmüştür. %28 lik başarısızlık oranlarının nedenleri araştırılmıştır. Araştırma sonuçlarında; meyve sapının makasın ucunda olması , makasın meyvenin sapına değil meyve yumrusuna gelmesi, meyve ile meyve sapı başlangıç noktasına gelmesi ve saptaki budağa gelmesi koparma işlemi için hata oluşmasına neden olduğu görülmüştür. Yapılan denemelerde alınan sonuçlara göre pnömatik makas sisteminin uygun olduğu görülmüştür.Keywords : Robotik hasat, Kesme, Tutucu gripper, kivi