GERÇEK ZAMANLI İŞLETİM SİSTEMİ İLE ÇALIŞAN SUMO ROBOT

Authors : Ahmet Akif KÖSE, Mehmet ALBAYRAK

Pages : 10-19

View : 12 | Download : 10

Publication Date : 2020-06-16

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada; sumo robot mekaniği üzerinde gerçek zamanlı işletim sistemi kütüphanesi kullanılarak robotun kontrol edilmesi sağlanmıştır. Sumo robotun gerçek zamanlı işletim sistemi komutlarını kullanarak karar vermesi ve mümkün olan en hızlı şekilde komutu uygulaması, robotun istenilen davranışları en kısa sürede karar vererek yapması ve rakiplerine karşı üstünlük sağlaması amaçlanmıştır. Mevcut sumo robot uygulamalarında geçerli ölçü olan 20cm*20cm boyutlarına sığabilecek dört tekerli bir robot mekaniği hazırlanmıştır. Bu mekanikte kullanılan motorlar 1000d/dk üzerinde ve yüksek güç üreten olması esas alınmıştır. Bunların yanı sıra kullanılan kontrast sensörleri tepki süresi çok kısa olan türden seçilmiştir. Ayrıca robot yarışmalarında rakip robotları algılamada kullanılanlara benzer mesafe sensörleri, kızılötesi çalışacak yapıda ve tepki süreleri kısa seçilmiştir. Kontrol kartında kullanılan mikro denetleyici/mikroişlemci seçiminde gerçek zamanlı işletim sistemi komutlarını destekleyecek ve mümkün olan en yüksek frekansta çalışabilecek işlemci tercih edilmiştir. Hızlı algılama ve hızlı karar verme sonucunda motorların devirlerinin de yüksekliği dikkate alınırsa hızlı hareket insert ignore into journalissuearticles values(çabuk tepki verme); sağlanmıştır. Bu çalışmayı önceki çalışmalardan farklı yapan unsur, donanımsal parçaların yüksek performansa insert ignore into journalissuearticles values(hız, güç, dayanıklılık vb.); sahip olmasının yanı sıra gerçek zamanlı işletim sistemi insert ignore into journalissuearticles values(GZİS); komutları ile yazılımsal olarak üstünlük elde edilmeye çalışılmıştır.
Keywords : Sumo robot, Gerçek zamanlı işletim sistemi, kontrol