Trajectory tracking performance comparison of kinematic bicycle model with LQR and Lyapunov-based controllers on a circular trajectory

Authors : Halit Ege CEYHUN, Aytac GOREN

Pages : 153-162

Doi:10.55974/utbd.1130198

View : 26 | Download : 10

Publication Date : 2022-12-31

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu makale farklı kontrol tekniklerinin arka tekerleğinin yere temas noktasını referans alan kinematik bisiklet tipi robot üzerine uygulamasının karşılaştırmalı sonuçlarına odaklanmıştır. Kinematik bisiklet tipi modelin seçilmesinin ardında yatan asıl sebep, bu modelin günümüzde kullanılan birçok robot modelini ve aracı temsil edebilmesidir. Çalışma üç ana bölümden oluşmaktadır. İlk bölüm robotun modellenmesini içermekte. İkinci bölüm uygulanan kontrol teknikleri ile ilgili çalışmaları barındırmakta. Son bölüm ise simülasyon sonuçlarını paylaşmaktadır. Kullanılan sinyaller gürültüsüz ortamda bir geribesleme sinyali için oluşturulmuştur. Karşılaştırılan kontrolcüler insert ignore into journalissuearticles values(Linear Quadratic Regulator);LQR ve bir Lyapunov temelli kontrolcülerdir. Simülasyonların ana amacı modelin verilen sabit yarıçaplı güzergahı takip ederek tamamlamasıdır. Son bölüm içerisinde tanımlanan hata sinyalinin istatistiksel olarak değerlendirmesini içerir.
Keywords : Mobil robot, LQR, Lyapunov, Kinematik bisiklet modeli, Güzergah takibi

ORIGINAL ARTICLE URL