Monocular Depth Estimation and Detection of Near Objects

Authors : Ali Tezcan SARIZEYBEK, Ali Hakan ISIK

Pages : 124-131

Doi:10.55974/utbd.1177526

View : 11 | Download : 6

Publication Date : 2022-12-31

Article Type : Research Paper

Abstract :Kameralardan elde edilen görüntü 2 boyutlu olduğu için cismin görüntü üzerinde ne kadar uzakta olduğunu bilemeyiz. Bir kamera sisteminde sadece belirli bir mesafedeki nesneleri algılamak için 2 boyutlu görüntüyü 3 boyutluya dönüştürmemiz gerekir. Derinlik tahmini, nesnelere olan mesafeleri tahmin etmek için kullanılır. 2 boyutlu görüntünün 3 boyutlu olarak algılanmasıdır. Bunu uygulamak için farklı yöntemler kullanılsa da, bu deneyde uygulanacak yöntem, tek bir kamera ile derinlik algısını tespit etmektir. Derinlik haritası elde edildikten sonra elde edilen görüntü yakın mesafedeki nesneler tarafından filtrelenecek, uzaktaki görüntü kapatılacak, nesne algılama modeli ile yeni bir görüntü çalıştırılacak ve nesne algılama gerçekleştirilecektir. Bu deneyde istenilen sonuç, düşük bütçeli projeler için çift kamera veya LIDAR yöntemlerini kullanmak yerine, bir robotun önüne gelecek engelleri tek kamera ile tespit edilmesini sağlamaktır. Sonuç olarak, gömülü cihaz üzerinde iki model çalıştırılarak 8 FPS elde edilmiş ve derinlik tahmini sonrası sadece yakın nesnelerin alındığı yeni görüntü üzerinde yapılan çıkarım testinde kayıp değeri 0.342 olarak elde edilmiştir.
Keywords : Monoküler Derinlik Tahmini, Nesne Tespiti, Engelden Kaçınma, Görüntü İşleme