Prototyping an Industrial Robot Arm for Deburring in Machining

Authors : Yusuf HAMİDA EL NASER, Gökhan ATALI, Durmuş KARAYEL, Sinan Serdar ÖZKAN

Pages : 304-309

Doi:10.21541/apjes.601867

View : 17 | Download : 9

Publication Date : 2020-05-26

Article Type : Research Paper

Abstract :İmalat sektöründe gerek talaşlı imalat, gerekse döküm ve plastik şekil verme işlemlerinde üretim sonrası çapağın temizlenmesi önemli bir problemdir. Bu çalışmanın ana konusu çapak temizleyici bir robot kolun tasarlanmasıdır. Çalışmada bu işlem robot kolun uç kısmına çapak temizleyici entegre edilerek gerçekleştirilmektedir. Bu çalışmaya özel robot kol tasarımında, çapak temizleyicinin izleyeceği yörüngenin ve temizlemeye uygun kuvvetin kontrol edilebilmesi iki kritik durumdur. Temizlenmesi gereken parçalar çoğu zaman düzgün geometride olmayacağından çapağın dağılımı ve dolayısıyla robotun hareket yörüngesi de düzgün olmayacaktır. Bu nedenle bu yörüngeyi izleyebilecek robot kolun da yeterli serbestlik derecesine sahip olması gerekmektedir. Diğer taraftan çapak temizleyiciyle iş parçası arasında oluşan kesme kuvveti ve normal kuvvetin büyüklüğü de çok önemlidir. Zira bu kuvvetin robot kolun yapısal rijitliğini etkilemeyecek ve parçaya zarar vermeyecek kadar küçük, diğer taraftan çapağı temizlemeye yetecek kadar da büyük olması gerekmektedir. Çapak temizleme amaçlı olarak tasarlanan bu robot kol bir prototip olmakla birlikte, parametreler değiştirildiğinde endüstriyel amaçlar içinde kullanılabilecek niteliktedir.
Keywords : Robot arm, Deburring, Machining