Speed and Direction Angle Control of Four Wheel Drive Skid-Steered Mobile Robot by Fractional Order Sliding-Mode Control

Authors : Kamil ORMAN, Adnan DERDİYOK

Pages : 38-46

View : 25 | Download : 20

Publication Date : 2017-12-25

Article Type : Conference Paper

Abstract :Bu çalışmada dört teker tahrikli mobil robotun insert ignore into journalissuearticles values(4TT MR); gövde hızı ve yönelme açısının kontrolü için Kesir Dereceli Kayan Kipli Kontrolcü insert ignore into journalissuearticles values(KDKKK); yapısı benzetim ortamında test edilmiştir. Mobil robotun gövde hızı ve yönelme açısı her bir motorun açısal hızı kullanılarak hesaplanmaktadır. Tasarlanacak olan KDKKK ile mobil robotun yörünge izleme ve konum kararlılığı için her bir motorun tork işareti üretilecektir. KDKKK’nün performansını kıyaslamak için aynı referanslar kullanılarak mobil robota parametreleri iyi ayarlanmış bir PI kontrolcü de uygulanmıştır. Benzetim sonuçları KDKKK’nün geleneksel PI kontrolcüye göre yörünge izleme doğruluğu ve hata büyüklüğü açısından daha iyi sonuçlar verdiğini göstermiştir.
Keywords : Mobil Robot, 4TT MR, Kesir Dereceli Kayan Kipli Kontrol