YATAY VE DİKEY KREMAYER-PİNYON DİŞLİ MEKANİZMALARI KULLANILARAK PARALEL ÇENELİ ROBOTİK TUTUCU TASARIMI, YAPISAL ANALİZİ VE EKLEMELİ İMALAT YÖNTEMİ İLE ÜRETİMİ

Authors : Can ÖZBARAN, Savaş DİLİBAL

Pages : 139-151

Doi:10.46519/ij3dptdi.773133

View : 22 | Download : 10

Publication Date : 2020-08-29

Article Type : Research Paper

Abstract :Endüstriyel robotlarda uç etkileyiciler vasıtasıyla hedef nesne hareketini sağlamak için kullanılan farklı tipte eyleyici ve mekanizma tabanlı robotik tutucu tasarımları bulunmaktadır. Geleneksel imalat yöntemleri kullanılarak karmaşık geometrili parça tasarımlarının imalat süreçleri maliyetli ve çoğu zaman birden fazla imalat sürecine ihtiyaç duyduğu için uzun zaman ihtiyaçları doğurmaktadır. Bu sebepten ötürü farklı tipteki elektromekanik robotik tutucu tasarımları incelenmiş ve farklı çalışma prensipleri tasarıma entegre edilerek eklemeli imalat yöntemi ile imal edilebilecek iki farklı paralel çeneli robotik tutucu tasarımı geliştirilmiştir. Robotik tutucular tarafından kavranacak nesne hedef hacmi 18×25×10 cm3 ve taşıma ağırlığı 1 kg olacak şekilde tasarım parametreleri belirlenmiştir. Yatay ve dikey kremayer-pinyon dişlileri kullanılarak iki tip paralel çeneli robotik tutucu tasarımı gerçekleştirilmiştir. Tasarımı ve yapısal analizi gerçekleştirilen kremayer-pinyon dişli mekanizmaları ABS filament malzemesi ile eklemeli imalat yöntemi ile üretilmiştir. Prototip üretimi eklemeli imalat yöntemi ile gerçekleştirilen robotik tutucuların işlevsellikleri karşılaştırılmıştır.
Keywords : Robotik Tutucu Tasarımı, Kremayer pinyon dişli mekanizması, Eklemeli İmalat Yöntemi