Dynamic Analysis of a Quadcopter Using PID, Adaptive and LQR Control Methods

Home Page
About
Submit A Journal
Submit A Conference
Submit Paper/Book
- Submit a Preprint
- Submit a Book
Contact

International Journal of Innovative Engineering Applications
Volume:5 Issue:2
Dynamic Analysis of a Quadcopter Using PID, Adaptive and LQR Control Methods

Dynamic Analysis of a Quadcopter Using PID, Adaptive and LQR Control Methods

Authors : Ayhan ALTINÖRS, Funda KUZU

Pages : 65-74

Doi:10.46460/ijiea.929552

View : 39 | Download : 8

Publication Date : 2021-12-31

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada, dikey iniş kalkış yapan quadcopter insansız hava aracı için konum ve açı değerlerinin kontrolü için farklı kontrol yöntemlerinin benzetim çalışmaları MATLAB/Simulink ortamında yapılmıştır. Bu amaçla ilk olarak quadcopter sisteminin dinamiği göz önüne alınarak Newton-Euler metodu ile matematiksel modeli oluşturulmuştur. Çalışmanın odak noktası quadcopterün konum kontrolü için uygun kontrol yönteminin araştırılmasıdır. Quadcopter sisteminin doğrusal modeli için PID, LQR ve Adaptif Kontrol yöntemleri, doğrusal olmayan modeli için ise PD Kontrol benzetim çalışmaları yapılmıştır. Sisteme bahsedilen kontrol yöntemleri uygulanmış ve sistemin her bir eksendeki hareketinin kontrolü incelenmiştir. Bu kontrolörlerden elde edilen sonuçlar karşılaştırılmıştır.
Keywords : QUADCOPTER, PID KONTROL, ADAPTİF KONTROL, LQR KONTROL, İHA

ORIGINAL ARTICLE URL

* There may have been changes in the journal, article,conference, book, preprint etc. informations. Therefore, it would be appropriate to follow the information on the official page of the source. The information here is shared for informational purposes. IAD is not responsible for incorrect or missing information.