Serebral Palsili Çocuklar için Giyilebilir Robotik Sistem Tasarımı ve Simülasyonu

Authors : Hayriye ALTURAL, Salih ÖZKAN, Gizem YILMAZ

Pages : 99-104

View : 26 | Download : 13

Publication Date : 2019-12-23

Article Type : Research Paper

Abstract :Serebral palsi insert ignore into journalissuearticles values(SP);, beyinde gerçekleşen ve progresif olmayan hasarlara bağlı olarak hareket kısıtlamasına sebebiyet veren bir tür kas aktivitesi sorunudur. Bu kas aktivitesinin normal çalışmaması kalıcı hareket ve postür gelişim bozukluğuna neden olmaktadır. Bu hastalığa maruz kalan çocukların yürüme olanakları motor gelişim sürecine bağlı olarak değişmektedir. Fizik tedavi ve rehabilitasyon, vücudun motor fonksiyonlarını korumak ve iyileştirmek için temel bir tedavi yöntemi olarak kabul görmektedir. Bu yüzden fizik tedavi ve rehabilitasyon, SP’li çocukların tedavisinde merkezi bir rol oynamaktadır. Kas aktivitesi düşük hastalar için tasarlanan robotik yürüteçler; fonksiyonel kas gücünü, dengeyi, yürüme hızını, dayanıklılığı ve fonksiyonel yürüyüş performansını arttırabilmektedir. Dolayısıyla kullanılan mekanik yürüteç düzenekleri, SP’li çocuklar için alt ekstremite kontrolü sağlayarak kas koordinasyonlarını güçlendirmekle birlikte onların yaşam kalitesini artırmaya da olanak sağlamaktadır. Bu çalışmanın amacı fizik tedavi ve rehabilitasyona yönelik SP’nin neden olduğu kas hareketlerine bağlı yürüme bozukluğunu iyileştirmek için vücut hareketlerini ve kas koordinasyonunu destekleyici robotik yürüteç tasarımına yönelik simülasyon gerçekleştirmektir. Bu amaç doğrultusunda robotik sistem destekli bir yürüteç ile yürüme işleminin gerçekleştirilmesi hedeflenmektedir. Burada tasarlanan sistemin donanımsal ve yazılımsal olarak çocuğun yapacağı hareketi önceden algılayıp, servo motor sistemini harekete geçirmesi ve kontrollü bir şekilde yürümeyi sağlaması için sistemin görsel simülasyonu Unity 3D oyun motoru ile gerçekleştirilmiştir. Simülasyon sonucu elde edilen veri seti için algoritma geliştirilmiş ve hastanın yaptığı hareketler sanal bir ortamda izlenmiştir. Bu izleme ile anlık olarak en uygun hareket-zaman konumlandırması yapılmıştır. 
Keywords : Giyilebilir, robotik sistem, serebral palsi, simülasyon, Unity 3D