A Study on the L2 Stability and Transparency of Three Channel Control Architectures in Bilateral Teleoperation under Time Delays

Authors : Uğur TÜMERDEM

Pages : 455-466

Doi:10.7240/jeps.887979

View : 9 | Download : 11

Publication Date : 2021-09-01

Article Type : Research Paper

Abstract :Çift yönlü/haptik teleoperasyon; bir `takipçi` robotun bir `yönlendirici` robot, veyahut arayüz, aracılığıyla operatör tarafından uzaktan kumandasını ve takipçi robotun etkileşim kuvvetlerinin operatöre geri beslenmesini kapsar. Böylece operatör, takipçi robotu kendi uzuvlarının bir uzantısı gibi kullanabilir. Robotlar arasındaki iletişimde yaşanan gecikmeler, çift taraflı teleoperasyonda bilinen en eski problemlerdendir. Operatöre kuvvet geri beslemesinin olması haptik/çift yönlü teleoperasyon sistemlerinin gecikmelere karşı daha kararsız/dayanıksız olmasına sebebiyet vermektedir. Üç kanal mimarileri, literatürde, gecikmelere karşı daha dayanıklı ve yüksek transparanlığa insert ignore into journalissuearticles values(kinestetik bağa); izin veren mimariler olarak ortaya çıkmışlardır. Bu makalede, üç kanal mimarilerinde, bu mimarilerin hem transparanlığından faydalanmayı amaçlayan hem de gecikmeden bağımsız L2 kararlılığını garantileyen değişiklikler yapılması önerilmektedir. Önerilen yaklaşımın geçerliliği hem analitik hem de deneysel yöntemlerle bir çift yönlü teleoperasyon sisteminde incelenmiş, ve doğrulanmıştır.
Keywords : Robotik, haptik, teleoperasyon, kuvvet kontrolü, kararlılık