Otomatik Depolama Vincinin Titreşiminin İleri Besleme Kuvveti ile Kontrolü ve Endüstriyel Alanda Uygulanması

Authors : İ Sina KUSEYRİ

Pages : 213-218

Doi:10.7240/jeps.1228358

View : 23 | Download : 33

Publication Date : 2023-07-03

Article Type : Research Paper

Abstract :Yapılan çalışmada depolama sistemlerinde kullanılan otomatik depolama vincinin titreşiminin kontrol edilmesi ve bu sayede ürün alma bırakma zamanının azaltılması için sisteme girilen sinyalin ileri besleme kontrolü ile uygulanması incelenmiştir. Kontrol edilmesi amaçlanan otomatik depolama vinci için yapının indirgenmiş bir modeli belirlenmiş ve buna uygun bir matematik model ortaya koyulmuştur. Kontrol edilecek sistem tek eksende çalışmakta ve bu ekseni tek bir motor kontrol etmektedir. Sistemin aldığı komuta göre takip edeceği trapezoid biçimdeki yörünge planlaması tasarlanan bir algoritma ile belirlenmiştir. Algoritmaya girilen konum, hız, ivme ve jerk değerleriyle ve algoritmadan jerk türevi çıktısı alınmıştır. Sisteme giren jerk türevi komutu, asenkron motora tork komutu olarak girilmiş ve diğer hatalar PID geri-beslemeli kontrol ile azaltılmıştır. Sistemin Simulink ortamında modeli hazırlanmış, örnek bir 10 metrelik komut ile sistem simülasyonu yapılmıştır.
Keywords : otomatik depolama sistemi, ileri besleme, yörünge oluşturma, ASRS, titreşim kontrolü