Investigation of the Effect of Differential Morphing on Forward Flight by Using PID Algorithm in Quadrotors

Authors : Oğuz KÖSE, Tugrul OKTAY

Pages : 15-21

Doi:10.30518/jav.685256

View : 35 | Download : 7

Publication Date : 2020-06-24

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada dört rotorlu insansız hava aracı olarak bilinen quadrotor`un modellenmesi, kontrolü ve diferansiyel morphingi ele alınmıştır. Diferansiyel morphing ile ileri uçuş performansı ve otonom quadrotor`un modeli sunulmuştur. Quadrotor komplex bir yapıya sahip olduğu için modeli oluşturmak zor bir iştir. Model parametrelerini elde edebilmek için, tam bir modeli Solidworks programında çizilmiştir. Ayrıca Newton-Euler yaklaşımı matematiksel modeli için kullanılır. Simülasyonlar modelden elde edilen parametreler ile Matlab/Simulink ortamında ve durum uzay modeli yaklaşımı kullanılarak yapılır. PID insert ignore into journalissuearticles values(oransal-integral-türev); quadrotor kontrol algoritması olarak kullanılır. Çalışmanın sonucu olarak quadrotor ileri uçuşu diferansiyel morphing ve PID algoritması kullanılarak yapılmıştır. Morphing olmayan ve morphing olan durumların sistem karakteristikleri karşılaştırmış ve grafikler ile sunulmuştur.
Keywords : Quadrotor, Morphing, PID, State Space Model

ORIGINAL ARTICLE URL