Küresel Seyrüsefer Uydu Sistemleri Kullanılamayan Alanlarda İnsansız Hava Aracının Stabilizasyonunun Artırılması

Authors : Fatma YILDIRIM DALKIRAN, Mustafa Samet GENÇAĞ

Pages : 36-44

Doi:10.30518/jav.932978

View : 36 | Download : 6

Publication Date : 2021-06-30

Article Type : Research Paper

Abstract :Günümüzde kullanılan insansız hava araçlarının insert ignore into journalissuearticles values(İHA); neredeyse tamamı, küresel seyrüsefer uydu sistemini insert ignore into journalissuearticles values(Global Navigation Setallite System, GNSS); kullanmaktadır. Bu sistem, hava aracına yüksek hassasiyetli konum, hız ve zaman bilgisi sağlamaktadır. Ancak GNSS kullanıldığında, yüksek yapıların arasında, engebeli arazilerin bazı bölgelerinde ve kapalı alanlarda veri akışında aksaklıklar meydana gelmektedir. Bu sistemin eksikliğinde, ataletsel ölçüm birimi insert ignore into journalissuearticles values(Inertial Measurement Unit, IMU); içerisinde bulunan jiroskop, ivmeölçer ve manyetometre verileri kullanılmaktadır. Kapalı ortamda uçuş yapılırken, harici bir seyrüsefer sistemi kullanılamadığı zaman, IMU’ da sapmalar meydana gelmekte ve bu sapmalar, düzeltilememekte, uçuş boyunca da artarak devam etmektedir. Bu çalışmada, kapalı ortam uçuşlarında ortaya çıkan sapmaları azaltmak ve buna bağlı olarak uçuş stabilitesini artırmak için optik akış, kızılötesi ve ultrasonik sensörlerin birlikte kullanıldığı bir İHA modeli sunulmuştur. Geliştirilen İHA’ nın uçuş stabilitesini karşılaştırma açısından kapalı ortam uçuşu için iki farklı konfigürasyon kullanılmıştır. Arduino üzerinde geliştirilen algoritmalar sayesinde, İHA’ nın kapalı alanda engellerden kaçınması sağlanmış ve hem IMU’ daki sapmalar azaltılmış hem de uçuş stabilizasyonu artırılmıştır.
Keywords : İHA, GPSsiz Uçuş, Sensör Füzyonu, Kapalı Alan, Stabilizasyon

ORIGINAL ARTICLE URL