EMG Tabanlı İnsan Robot Etkileşimi

Home Page
About
Submit A Journal
Submit A Conference
Submit Paper/Book
- Submit a Preprint
- Submit a Book
Contact

Journal of Smart Systems Research
Volume:1 Issue:1
EMG Tabanlı İnsan Robot Etkileşimi

EMG Tabanlı İnsan Robot Etkileşimi

Authors : Kenan ERİN, Barış BORU

Pages : 11-17

View : 28 | Download : 8

Publication Date : 2020-12-31

Article Type : Research Paper

Abstract :Teknolojinin gelişmesi ile birlikte insan vücudundaki sinyalleri algılayabilen sensörler geliştirilmektedir. Sensörler vasıtasıyla alınan sinyaller işlenerek çeşitli sistemler kontrol edilebilmektedir. Yapılan çalışmada Thalmic Labs tarafından üretilen MYO Armband ürünü ile EMGinsert ignore into journalissuearticles values(Elektromiyografi); ve IMUinsert ignore into journalissuearticles values(Inertial Measurement Unit); sinyalleri toplanarak endüstriyel robot kolunun kontrolü gerçekleştirilmiştir. EMG sinyalleri ilk önce ön işlemden geçirilmiş ve PCA insert ignore into journalissuearticles values(Principle Component Analysis); algoritması ile boyutu azaltılmıştır. EMG sinyallerini sınıflandırmak için Random Forest algoritması kullanılmıştır. Sınıflandırma sonucunda 3 farklı hareket tespit edilmiş olup bu hareketler ile endüstriyel robot kolu kontrol edilmiştir. Çalışmada ABB robot firmasına ait IRB120 endüstriyel robot kolu kullanılmıştır. Geliştirilen yazılım ile EMG ve IMU sinyalleri hareket ve konum bilgisine dönüştürülerek robot kolunun gerçek zamanlı kontrolü sağlanmıştır.
Keywords : İnsan Robot Etkileşimi, Makine Öğrenmesi, Elektromiyografi, Endüstriyel Robot

ORIGINAL ARTICLE URL

* There may have been changes in the journal, article,conference, book, preprint etc. informations. Therefore, it would be appropriate to follow the information on the official page of the source. The information here is shared for informational purposes. IAD is not responsible for incorrect or missing information.