Parçacık Sürü Optimizasyon Tabanlı Mobil Robotlarda Global Yol Planlama

Authors : Zeynep GARİP, Durmuş KARAYEL, Murat Erhan ÇİMEN

Pages : 18-26

View : 16 | Download : 8

Publication Date : 2021-06-23

Article Type : Research Paper

Abstract :Mobil robotların verimli çalışmasında en kısa ve düşük maliyetli yol planlanması çok önemlidir. Вu çalışmada bilinen statik bir çevrede mobil robot navigasyonu için parçacık sürü optimizasyon algoritma tabanlı yol planlama önerilmiştir.Önerilen yöntemde başlangıç noktasından hedef nokta arasında engellere çarpmaksızın mobil robot tarafından oluşturulan yol optimize edilmektedir.Bunun görselleştirilmesiiçin bir arayüz tasarımı gerçekleştirilmiştir. Yapılan çalışmada önerilen algoritmanın etkinliği simülasyon sonuçları ile gösterilmektedir. Buna ek olarak simülasyon çalışmasında elde edilen yol deneysel ortamda mobil robot tarafından doğrulanmaktadır. Önerilen PSO algoritmasının performansını karşılaştırmak amacıyla literatürde bulunan algoritmalar kullanılmıştır.
Keywords : Parçacık sürü optimizasyon, yol planlama, mobil robotlar, navigasyon