Seyyar Robotlarda Kullanılan Stokastik Konum Belirleme Algoritmalarının Karşılaştırmalı Analizi

Authors : U BAYALİEV, U BRİMKULOV, R SULTANOV

Pages : 21-34

View : 16 | Download : 14

Publication Date : 2015-05-01

Article Type : Research Paper

Abstract :Seyyar robotların konum belirleme problemi robotun ortamdaki kendi konumunu bulmaya yönelik çalışmasıdır. Konum belirleme kabiliyeti seyyar ve otonom robotlar için önemli rol oynar çünkü robot amacına ulaşmak için konumunu bilmesi gerekir. Konum belirleme probleminin birkaç türü vardır. En temel problem `Konum takip etme`dir. Bu durumda robotun başlangıç konumu bilinmektedir ve bir kaç hareket sonrasında robotun konumunu doğrulamaya `Konum takip etme` denir. Global konum belirleme ise daha zordur, çünkü bu problemde robotun başlangıçtaki konumu bilinmemektedir ve ayrıca robotun hareket ve sensörlerinde hata olabilir. Bu durumda robot sensör ve hareket bilgilerini kullanarak konumu hakkında farklı tahmin ve ınanç oluşturduktan sonra problemi stokastik yöntemler ile çözmesi gerekir. Bu çalışmada robotun konum belirleme problemini çözen stokastik algoritmalar incelenip birbiri ile karşılaştırılmaktadır. Bunu yapmak için Markov, Kalman ve Monte-Carlo algoritmalar için görsel uygulama yapılarak problemi çözmedeki geçerliliği gösterilmektedir
Keywords : Seyyar Robot, Konum belirleme, Markov, Kalman, Monte Carlo, Stokastik yöntemler