Dokunsal Sensör Sinyalleri ile Yüzey Dokularının Sınıflandırılması

Authors : Cemil Kılıç, Ömer Faruk Alçin, Muzaffer Aslan

Pages : 122-132

Doi:10.53070/bbd.1596239

View : 2 | Download : 0

Publication Date : 2024-12-25

Article Type : Research Paper

Abstract :Dokunsal algılama, robotik ve protez teknolojilerinde çevresel etkileşimleri hassas bir şekilde yönetmek için kritik bir role sahiptirler. Bu alandaki önemli araştırma konularından biri yüzey tanımlamadır. Yüzeylerin doku özelliklerini anlamak amacıyla insan doku tanıma sistemleri yapay parmak yapıları kullanılarak modellenir. Bu modellemede, yüzeylere içsel ölçüm birimleri yerleştirilir ve bu birimler yüzeyde titreşim oluşturarak çeşitli elektriksel sinyaller toplar. Toplanan sinyaller, sinyal işleme ve örüntü tanıma teknikleri ile analiz edilip sınıflandırılır. Bu çalışmada, titreşimli dokunsal uyarıcı bir gömülü sistemden elde edilen 12 farklı dokuya ait sinyaller sınıflandırılması amaçlanmıştır. Deneysel çalışmalarda öznitelik çıkarımı için %50 oranında örtüşen kayan pencere yaklaşımı ile her bir pencerenin istatiksel (ortalama, medyan) ve spektral (düzleklik, merkez) değerler dizisi kullanılmıştır. Daha sonra bu öznitelikler dizisi doku sınıflandırılması için Destek Vektör Makinesi (DVM) ve k- En Yakın Komşu (k-EYK) sınıflandırıcılara girdi olarak uygulanmıştır. Deneysel sonuçlar DVM ve k-EYK sınıflandırıcı modellerinde sırasıyla %94,79 ve %95,83 sınıflandırma doğruluğu elde edilmiştir. Mevcut çalışmalar ile kıyaslandığında doğruluk açısından %4,69 daha yüksek performans elde edilmiştir
Keywords : Dokunsal sensör, Sinyal işleme, Doku sınıflandırama