Dynamic Modeling and Simulation of Quadcopter for Several Flight Conditions

Authors : Tuğrul Oktay, Oğuz KÖSE

Pages : 132-142

Doi:10.31590/ejosat.507222

View : 25 | Download : 21

Publication Date : 2019-03-31

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada dört rotorlu bir insansız hava aracının modellenmesi yapılmış, kontrol sistemi tasarlanmış ve performans değerlendirmeleri yapılmıştır. Kontrol sistemi için hava aracının boylamasına, yanlamasına ve dikey kalkış, iniş harekelerinin ayrı ayrı matematiksel modeli çıkarılmış ve durum uzay modeli şeklinde ifade edilmiştir. Hava aracına uçuş esnasında etki edecek rüzgâr bozulmalarının da matematiksel modeli oluşturulmuş ve durum uzay modeline eklenmiştir. Kontrolcü olarak ise Proportional Integral Derivative (PID) kontrol algoritması kullanılmıştır. İnsansız hava aracının modellenmesi Solidworks programında, simülasyonlar ise Matlab/Simulink programında yapılmıştır. Bu çalışma quadcopter modellenmesi ve kontrolü üzerine nadir kaynaklardan biridir. Bu çalışmanın bundan sonraki kısmında quadcopter yada quadrotor terimi yerine kendi tasarımımız olan Zankacopter ismi kullanılacaktır.
Keywords : quadcopter, quadrotor, uav, zankacopter, PID, durum uzay modeli, kontrol