Akıllı Ev Sistemleri için Geliştirilen Yapay Sinir Ağı Tabanlı Gezgin Hizmet Robotu

Authors : Cevdet Tamer GÜVEN, Mehmet ACI

Pages : 74-81

Doi:10.31590/ejosat.636386

View : 87 | Download : 13

Publication Date : 2019-10-31

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada akıllı ev sistemlerinde kullanılmak üzere Arduino ve çeşitli sensörlerle çalışan bir robot geliştirilmiştir. Çalışmanın amacı akıllı ev sisteminde herhangi bir arıza ya da elektrik kesintisi olması durumunda robotun devreye girerek ev içerisindeki tüm odaları gezmesi ve odalar içerisindeki acil durumları SMS yoluyla kullanıcılara haber vermesini sağlamaktır. Çalışmada yön bulmak için 2 farklı algoritma kullanılmıştır. Bu algoritmalar duvar takibi algoritması ve Proportional Integral Derivative (PID) algoritmasıdır. Veri kümesi, robot ev içerisinde gezerken sensörlerden alınan veriler ile oluşmaktadır. Verilerin eğitim ve test olarak ayrıştırılmasında 10-katlı çapraz doğrulama kullanılmıştır. Veriler, yapay sinir ağlarının Multilayer Perceptron (MLP) algoritması ile robota öğretilmiş ve anormal durumların tespit edilmesi sağlanmıştır. Elde edilen performans değerleri 8. katta MSE için 0.1241, MAE için 0.0826 ve R için 0.9792 olarak hesaplanmıştır. Çalışmada elde edilen sonuçlar, çalışmanın bu tip problemlerde etkin kararlar verebildiğini ve geliştirilebileceğini göstermiştir.
Keywords : Robotik, Yapay sinir ağları, Çok katmanlı ağlar, Arduino

ORIGINAL ARTICLE URL