Çok Katlı ve Tam Otomatik Otoparklarda Depolama ve Geri İade Süreçlerinde D* Lite Algoritması ile Yol Planlama

Authors : Hatice DEMİRCİ, Erhan AKIN, Müştak AĞRIKLI

Pages : 598-603

Doi:10.31590/ejosat.araconf72

View : 17 | Download : 20

Publication Date : 2020-04-01

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada, çok katlı tam otomatik otoparklarda depolama ve geri iade süreçlerinde en kısa yol probleminin çözümü için D* Lite algoritması optimize edilerek zaman ve enerji maliyetinin minimize edilmesi amaçlanmıştır. Çok katlı tam otomatik otoparklarda park etme veya geri verme esnasında park hücrelerinin ve taşıma asansörlerinin durum ve konumunun sürekli değişmesi nedeniyle sabit bir harita üzerinden yol planlaması yapılamamaktadır. Çalışmada dinamik koşullara uygun olarak tasarlanmış sezgisel bir algoritma ile bu sorun aşılmaya çalışılacaktır. Çok katlı tam otomatik bir otoparkta ilgili katın asansör yükle/boşalt bölümündeki bir araç park edilmek üzere kendisi için belirlenmiş olan park yerine taşınırken veya araç geri verilmek üzere park bölmesinden bulunduğu katın asansör yükle/boşalt bölmesine taşınırken kullanılacak olan yol bulma algoritması olarak D* Lite algoritması önerilmektedir. Park etme veya geri alma işlemi sırasında belirlenmiş olan en uygun rota, eş zamanlı olarak devam etmekte olan diğer işlemler nedeniyle engellerle karşılaşacağından bu engellerin kaldırılması için bu çalışmada A* algoritması ile boş hücrelerin yer değişimi sağlanmaktadır.
Keywords : Tam otomatik otopark, En kısa yol problemi, Dinamik sezgisel algoritmalar, D Lite algoritması, Optimizasyon