Çift Ters Sarkaç Sisteminin Kontrolü için PID ve LQR Kontrolcü Tasarımlarının Modellenmesi

Home Page
About
Submit A Journal
Submit A Conference
Submit Paper/Book
- Submit a Preprint
- Submit a Book
Contact

Avrupa Bilim ve Teknoloji Dergisi
Ejosat Special Issue:(HORA) Special Issue
Çift Ters Sarkaç Sisteminin Kontrolü için PID ve LQR Kontrolcü Tasarımlarının Modellenmesi

Çift Ters Sarkaç Sisteminin Kontrolü için PID ve LQR Kontrolcü Tasarımlarının Modellenmesi

Authors : Süleyman ÇEVEN, Ahmet ALBAYRAK

Pages : 323-330

Doi:10.31590/ejosat.780070

View : 115 | Download : 20

Publication Date : 2020-08-15

Article Type : Research Paper

Abstract :Günümüzde, ters sarkaç sisteminde denge sağlama özellikle kontrol sistemleri üzerine çalışma yapan araştırmacıların kontrol teori ve yöntemlerini kıyasladıkları güncel bir konudur. Ters sarkaç sistemi kontrol edilebilirlik açısından kararsız ve doğrusal olmayan sistemler arasında yer almaktadır. Yapısının karmaşıklığı ve kontrollerinin zorluğu nedeniyle birçok ileri düzey kontrol teorisi bu sistemler üzerinde uygulanarak kontrolcülerin performansları üzerinde değerlendirme yapılabilmektedir. Bu çalışmada, PID ve LQR kontrolcü yöntemleri MATLAB ortamında matematiksel olarak modellenen bir çift eklemli ters sarkaç üzerinde uygulanmış ve kontrolcü performansları karşılaştırılmıştır. PID ve LQR kontrol yöntemlerinin uygulanabilirliği üzerinde elde edilen sonuçlar değerlendirilmiştir.
Keywords : Çift eklemli ters sarkaç, PID kontrolcü, LQR kontrolcü, kontrol sistemleri

ORIGINAL ARTICLE URL

* There may have been changes in the journal, article,conference, book, preprint etc. informations. Therefore, it would be appropriate to follow the information on the official page of the source. The information here is shared for informational purposes. IAD is not responsible for incorrect or missing information.