Low-Cost Unmanned Underwater Vehicle Design

Authors : Talha GÜLGÜN, Göksel ALANKAYA, Muhammet Emin DURAN, Mertcan ERDOĞDU, İsmail YALÇINKAYA, Akif DURDU, Hakan TERZİOĞLU

Pages : 363-367

Doi:10.31590/ejosat.804610

View : 25 | Download : 12

Publication Date : 2020-10-05

Article Type : Research Paper

Abstract :İnsansız su altı araçları askeri, ticari ve araştırma inceleme alanlarında ihtiyaç duyulan bir araç haline gelmiştir. Su altı araçları, monte edilecek olan robot kol veya kollar ile su altında arama kurtarma faaliyetlerinde çalışabilir, su altından cisim çıkarabilir ve onarım görevlerinde aktif rol oynayabilirler. Bununla birlikte araçta kullanılacak kameralar ile suyun derinliklerinde hedef takibi ve haritalama gibi görevleri de üstlenebilirler. Bu çalışmada, su altı keşif ve temizlik gibi görevlerde kullanılabilecek düşük maliyetli iki adet insansız su altı araç tasarımı gerçekleştirilmiştir. Tasarlanan araçlarda motorların sayıları aynı tutulurken, iki farklı dizilime yer verilmiştir. Tasarıma başlarken öncelik olarak güvenlik ön planda tutulup; maliyet, kullanışlılık ve imalat kolaylığı gibi birçok başlık referans alınmıştır. El çizimi ile kâğıda dökülen tasarımlar dikkatle incelenerek herhangi bir ihmal, hata, yanlış hesaplama gibi olumsuzlukların önüne geçilmiştir. Üretilen araç su içerisinde yüksek hareket kabiliyetine sahip ve oluşabilecek dış etkenler karşısında su içerisinde kendi dengesini sağlayabilen bir yapıdadır. Bu yüksek hareket kabiliyeti altı adet su altı motoru kullanılarak sağlanmıştır. Aracın yüzerliliğini maksimum seviyeye çıkarmak adına araçta kullanılan malzemeler özenle seçilmiştir. Araç şasisi pleksiglas malzemeden üretilmiştir ve elektronik bileşenlerin korunması için sızdırmazlığı sağlanmış akrilik tüp kullanılmıştır. Şasinin ön kısmında, planlanan görevleri yerine getirmek amacıyla PLA flament malzemesinden üretilen robot kol bulunmaktadır. Mekaniksel donanım tasarlanırken statik ve akış analizleri göz önünde bulundurularak nihai tasarım oluşturulmuştur.
Keywords : Düşük Maliyet, Hareket Kabiliyeti, İnsansız Su Altı Aracı, Motor Dizilimi, Tasarım