Pedestrian and Mobile Robot Detection with 2D LIDAR

Authors : Ahmet Çağdaş SEÇKİN

Pages : 583-588

View : 19 | Download : 15

Publication Date : 2021-04-30

Article Type : Research Paper

Abstract :Robotikte aşılması gereken ilk sorun, robotun ve etrafındaki nesnelerin konumlandırılmasıdır. Robotun etrafındaki hareketli nesnelerin algılanması ve konumlandırılması, kazaları önlemek için önemli bir noktadır. Derin öğrenme ve 3D LIDAR teknolojisi, özellikle yaya tespitinde sıklıkla kullanılır. Bu çalışmalar yüksek performansa sahip olmalarına rağmen yüksek maliyetleri nedeniyle henüz yaygın olarak kullanılmamaktadır. Bu yazıda, daha düşük maliyetli 2D LIDAR'larda kullanılmak üzere bir robot ve insan algılama sistemi önerilmiştir. Sistem, sürgülü pencere (sliding window) ile 2D LIDAR ışını tarayarak robot ve insan ışın modellerini algılar. Sürgülü pencere tekniği sayesinde taradığı kısımda robot mu insan mı olduğunu işaretler. Bu çalışmada, bir simülasyon ortamında toplanan 2D LIDAR verilerine dayanan yaya ve mobil robot tanıma için yeni bir uçtan uca derin sinir ağı mimarisi önerilmiştir. Sistemin robot ve insan modellerini statik ortamda% 91,6 doğrulukla algıladığı görülmüştür.
Keywords : LIDAR, Yaya Algılama, Mobil Robot Algılama, Konumlandırma, Makine Öğrenmesi