Giriş Kısıtlı Ters Sarkaç Mekanizmasının Optimal Kontrolü

Authors : Sait SOVUKLUK, Mert ANKARALI

Pages : 247-255

Doi:10.31590/ejosat.898753

View : 57 | Download : 14

Publication Date : 2021-08-31

Article Type : Research Paper

Abstract :Günümüz eyleyici ve algılayıcı teknolojilerindeki hızlı gelişmeler, çok farklı eyleyici ve algılayıcı kombinasyonları içeren platformlarının geliştirilmesine öncülük etmiştir. Bahsi geçen platformların potansiyellerini en iyi şekilde değerlendirebilmek amacıyla kontrol sistemlerinde yeni metotların geliştirilmesi bir gereklilik haline gelmiş ve yeni kontrol metotları modern kontrol adı altında toplanmaya başlamıştır. Modern kontrolün alt başlıklarından biri olan optimal kontrol, bilgisayarların işlem güçlerinin artmasıyla birlikte günümüzde çok yaygın olarak kullanılmaya başlanmıştır. Bu çalışmada klasik kontrol metotlarına kıyasla çeşitli avantajları olan optimal kontrolün alt başlıklarından dört tanesi olan sonlu ufuklu LQR, sonsuz ufuklu LQR, sonlu ufuklu MPC ve ikili mod MPC kontrolcülerinin uygulamaları incelenmiştir. Bu inceleme dijital bilgisayarların doğasına uygun olarak süreksiz zaman uzayında gerçekleştirilmiştir. Bahsi geçen dört kontrolcünün kontrol performanslarının gözlenebilmesi amacıyla bir ters sarkaç sistem modeli kullanılmıştır. Ters sarkaç mekanizması doğrusal olmayan, stabil olmayan ve eklem sayısından daha az sayıda eyleyiciye sahip olan yapısı sebebiyle kapsayıcı bir dinamik modeldir. Bu çalışmayı incelemesinin ardından okuyucu bu dört kontrol sistemleri arasından hangisinin hangi durumlarda nasıl uygulanması gerektiği hakkında fikir sahibi olacaktır.
Keywords : Süreksiz zamanlı sonlu ufuklu LQR kontrolü, Süreksiz zamanlı sonsuz ufuklu LQR kontrolü, Süreksiz zamanlı sonlu ufuklu MPC kontrolü, Süreksiz zamanlı ikili mod MPC kontrolü, Ters sarkaç mekanizması

ORIGINAL ARTICLE URL