Comparison of Some Static Path Planning Models Localization Performance in Obstacle-Presence Environment

Authors : Doğan YILDIZ, Serap KARAGÖL

Pages : 438-446

Doi:10.31590/ejosat.960213

View : 29 | Download : 14

Publication Date : 2021-07-31

Article Type : Conference Paper

Abstract :Kablosuz Algılayıcı Ağlar (Wireless Sensor Networks, WSNs)'de bilinmeyen düğümlerin yerelleştirilmesi işlemi için genellikle statik çapalar kullanılmaktadır. Ancak, bunun yerine bütün bilinmeyen düğümleri kapsayacak şekilde bir hareketli çapa yörüngesi tasarlamak ve hareketli çapayı bu yörünge boyunca konumunu belirli noktalarda yayınlamak üzere dolaştırmak, daha verimli bir yaklaşım olacaktır. Bu mantıkla, son yıllarda literatürde birçok çalışma yayınlanmıştır. Bu çalışmada, SCAN, HILBERT, SPIRAL, LMAT, Z-eğrisi, H- eğrisi ve M- eğrileri statik yol planlama modelleri incelenmiştir. Bu yol planlama modellerinin yerelleştirme performansları, düzgün şekilli engeller içeren ağlarda, Ağırlıklı Merkezi Yerelleştirme (Weighted Centroid Localization, WCL) tekniği kullanılarak farklı performans değerlendirme kriterleriyle karşılaştırılmıştır. Benzetim sonuçları, H-eğrisi modelinin mevcut şemalara göre avantajlarını göstermektedir. SPIRAL modeli ise düzgün şekilli engeller içeren senaryolarda diğer modellere göre daha kötü performans göstermektedir.
Keywords : yerelleştirme, hareketli çapa düğüm destekli yerelleştirme, engel yönetimi, yol planlama, statik yol planlama