Tracking control of a ball on plate system using PID controller and Lead/Lag compensator with a double loop feedback scheme

Authors : Oussama HADOUNE, Mohamed BENOUARET, Abdennour ZEGHİDA, Hichem SAKER

Pages : 375-380

Doi:10.31590/ejosat.1000437

View : 26 | Download : 25

Publication Date : 2021-11-30

Article Type : Research Paper

Abstract :Günümüzde teknoloji sürekli evrim halindedir, hareket ve denge kontrolü tamamen genişlemektedir (insansı robotlar, dronlar ve paralel robotlar). Robotik yazılım geliştiricilerinin sıklıkla karşılaştığı zorluk, istikrarı ve dengeyi korumaktır, dengesini kaybeden bir robot, çevresi için anında bir tehdit oluşturur, bu nedenle, plaka üzerinde top sistemi, bir denetleyicinin performansını test etmek için en iyi yöntemdir. Belirli bir sistemin dengesi. Bu platform, bilya ve kiriş sisteminin yükseltilmiş bir versiyonudur, çok değişkenli ve doğrusal olmayan bir sistemdir, bu sistem onu ​​kontrol açısından en karmaşık sistemlerden biri haline getiren, gereksinimleri karşılamak için güvenilir, verimli ve hızlı kontrolörler gerektiren bir underactuated özelliğine sahiptir. bu görevin nihai hedefi. Bu çalışmada, minimum izleme hatası ile hızlı ve kesin bir yanıt elde etmek için top stabilizasyonu için iki tip kontrolör, klasik PID kontrolör ve çift döngülü geri besleme şemasında Önde/Gecikme dengeleyici sunulmuştur. Son olarak, bu iki kontrol tekniği ile elde edilen sonuçların bir karşılaştırması yapıldı ve bu tür bir sistemle uğraşırken Öncü / Gecikme kompansatörünün üstünlüğünü ortaya koydu.
Keywords : Plaka üzerinde top, Doğrusal olmayan sistem, PID kontrolörü, Öncü Gecikme dengeleyici, Top stabilizasyonu, Yetersiz harekete geçirilmiş sistem