Serbest Form Yüzeye Sahip Parçaların Üretim Nedenli Hata Miktarlarının Robot Kol Yardımlı Lazer Sensör ile Tespiti

Authors : Abdulkadir ÇEBİ, Muhammed Turan ASLAN, Hasan DEMIRTAS

Pages : 1126-1132

Doi:10.31590/ejosat.1013033

View : 24 | Download : 12

Publication Date : 2021-11-30

Article Type : Research Paper

Abstract :3 boyutlu parçaların imalatında, hata miktarlarının tespiti için köprü tip CMM, gantry tip CMM ve yatay kollu CMM gibi yöntem kullanılmaktadır. Endüstride kullanılan koordinat ölçüm cihazları yüksek hassasiyete sahip olmalarına rağmen yüksek fiyat ve düşük hız gibi dezavantajlara sahiptir. Bu çalışmada endüstride kullanılan ölçüm yöntemlerine alternatif oluşturmak amaçlanmaktadır. Serbest form yüzeye sahip metal parçaların imalatı sırasında gerçekleşen hata miktarları, robot kol üzerinde bulunan lazer sensör ile noktasal tespit edilmiştir. Ölçümler için robot kolun hareket şekli, lazer sensörün ölçüm aldığı nokta sayısı ve lazer sensörün iş parçasına olan referans uzaklığı olmak üzere 3 farklı değişken kullanılmıştır. Değişkenlere ait veriler RobotStudio ortamına aktarılmış, deneyler simülasyon motorunda incelenmiş ve deneylere ait RAPID kodları elde edilmiştir. Yüksek hassasiyete sahip lazer sensör ile 27 deney şartı için noktasal tespit yapılmıştır. Deneylerden elde edilen sonuçlar numunenin CAD modeli ile karşılaştırılıp, üretimde gerçekleşen hata miktarı mikrometre (µm) olarak tespit edilmiştir. Tespit edilen hata miktarları ise CMM cihazından alınan hata miktarları ile kıyaslanmıştır. Elde edilen sonuçlar MATLAB ortamında oluşturulan grafiklerle incelenmiştir. Nokta sayısının en az olduğu durumlarda standart sapmanın 54,51 ile 74,38 arasında değiştiği ve ölçümün daha homojen bir şekilde dağıldığı görülmüştür. Ortalama hata miktarının ise artan nokta sayısı ile doğru orantılı olduğu tespit edilmiştir. Bu çalışmada alternatif olarak sunulan yöntemin iyileştirilmesi durumunda, serbest form yüzeye sahip metaller için CMM cihazları yerine kullanılabilirliğini göstermektedir.
Keywords : Lazer sensör, robot kol, serbest form yüzey, kalite kontrol