Control of Attitude Dynamics of an Unmanned Aerial Vehicle with Reinforcement Learning Algorithms

Authors : Nurten EMER, Necdet Sinan ÖZBEK

Pages : 351-357

Doi:10.31590/ejosat.1021970

View : 24 | Download : 12

Publication Date : 2021-12-01

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada, dikey kalkış ve iniş yapabilen insansız bir hava aracının duruş dinamiklerinin kontrolü için modele bağlı ve modelden bağımsız öğrenme tabanlı kontrol tekniklerinin bazı uygulamaları sunulmaktadır. Bu amaç için, pekiştirmeli öğrenme kontrol algoritmaları incelenmiştir. Kontrol algoritmaları ele alınmış ve temel farklar sunulmuştur. Sistemin durum kontrolü üzerinde bir takım sayısal benzetimler gerçekleştirilmiş ve sonuçlar tartışılmıştır. Önerilen öğrenmeye dayalı kontrol yönteminin performans değerlendirmesi yapılmıştır.
Keywords : Modelden bağımsız kontrol, Pekiştirmeli Öğrenme Algoritmaları, Kontrol Uygulamaları, Kararlılık, İnsansız Hava Araçları