Robot Programming Using Model Based Design Tools

Home Page
About
Submit A Journal
Submit A Conference
Submit Paper/Book
- Submit a Preprint
- Submit a Book
Contact

Avrupa Bilim ve Teknoloji Dergisi
Issue:31
Robot Programming Using Model Based Design Tools

Robot Programming Using Model Based Design Tools

Authors : Mustafa ENGİN, Okan DUYMAZLAR, Dilşad ENGİN

Pages : 861-869

Doi:10.31590/ejosat.1010444

View : 26 | Download : 19

Publication Date : 2021-12-31

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada endüstriyel alanda yaygın olarak kullanılan altı serbestlik derecesine sahip 6R manipülatörleri için model tabanlı bir tasarım yapılmış ve çıktı olarak bir simülasyon ve test ortamı elde edilmiştir. 6R manipülatörünün 3 boyutlu modeli, katı model ve simülasyon yazılımı kullanılarak tasarlanmış ve çizilmiştir. Elde edilen katı model MATLAB™'a aktarılmış ve SimMechanics™'e entegre edilmiştir. Elde edilen çıktı ile ileri ve ters kinematik hesaplamalar bilgisayar ortamında gerçekleştirilmiştir. Tasarımı gerçekleştirilen simülasyon ve tasarlanan görsel arayüzün işlevselliği, IRB120 6R manipülatörü kullanılarak doğrulanmıştır. Arayüz ile manipülatör arasındaki veri aktarımı, TCP / IP soket iletişimi ile yapılmıştır.
Keywords : Kinematik, Robotik, Model tabanlı tasarım, Soket iletişimi

ORIGINAL ARTICLE URL

VIEW PAPER (PDF)

* There may have been changes in the journal, article,conference, book, preprint etc. informations. Therefore, it would be appropriate to follow the information on the official page of the source. The information here is shared for informational purposes. IAD is not responsible for incorrect or missing information.