Çok Kameralı Görü Tabanlı Mobil Robot Kontrolü ve Yol Planlaması

Authors : Emrah DÖNMEZ, Alper ÖZCAN

Pages : 890-905

Doi:10.31590/ejosat.950375

View : 51 | Download : 17

Publication Date : 2021-12-31

Article Type : Research Paper

Abstract :Görsel tabanlı kontrol, görüntüleme cihazlarından elde edilen görsel özellikleri kullanarak bir robotun nasıl kontrol edileceği ile ilgilidir. İki tür konfigürasyon vardır; dahili görüş yapılandırması – IVC (kamera cihazdadır) ve harici görüntü yapılandırması – EVC (kamera cihazın dışındadır). Bu çalışmada; EVC çoklu kamera konfigürasyonu altında Gauss tabanlı kontrolör ve uyarlanabilir yapay potansiyel alan (A-APF) yöntemleri ile bir mobil robot kontrolü kullanılmıştır. Belirli bir alanda mobil robotu kontrol etmek için aynı özelliklere sahip dört web kamerası aynı yükseklikten çalıştırılır. Dört kameradan alınan görüntüler ilk aşamada kesişim alanlarının ortak özelliklerine göre dikilir. Ardından, robot, hedef ve engellerle ilgili konumları ve diğer bilgileri tespit etmek için bu dikilmiş görüntü üzerinde renk tabanlı nesne tespiti gerçekleştirilir. Bir sonraki adımda robot ve hedef arasında uygun ve güvenli bir yol planı elde etmek için uyarlanabilir potansiyel alan algoritması yürütülür. Daha sonra Gauss tabanlı mobil robot denetleyicisi, robot hareketlerini yol planına göre modellemek için kullanılır. Her kontrol yinelemesinde, hareket eden robotun global konumundan elde edilen yerel konuma göre yalnızca bir kamera etkinleştirilir. Deneysel simülasyon ve gerçek dünya sonuçları, çoklu kamera konfigürasyonunun iyi performans ve verimlilik sağladığını göstermektedir.
Keywords : Görsel tabanlı kontrol, Gauss kontrolü, A APF, Çoklu kamera, Görüntü birleştirme

ORIGINAL ARTICLE URL