Object Recognizing Robot Application with Deep Learning

Authors : Uğur TALAŞ, Uğur YÜZGEÇ, Burakhan ÇUBUKÇU

Pages : 127-133

Doi:10.31590/ejosat.962558

View : 59 | Download : 17

Publication Date : 2021-12-31

Article Type : Research Paper

Abstract :Günümüzde birçok farklı alanda insanlara fayda sağlamak için teknolojik cihazlar ve robotlar kullanılmaktadır. Özellikle askeri alanda insan hayatının riske girebileceği ortamlarda robotlar yardımıyla, hayati riskler minimize edilmek istenilmektedir. Askeri operasyonlarda bir binaya keşif amaçlı bir insanın girmesi oldukça riskli bir durumdur. Bu çalışmada bu tür riskli durumlarda insanın keşif yapması yerine uzaktan kontrol edilebilen, gördüğü nesneleri tanıyabilen ve tanıdığı nesneleri kontrol ekranında gösteren bir robot tasarlanmıştır. Bu çalışmada geliştirilen robot nesne tanımak için Google tarafından geliştirilen TensorFlow derin öğrenme kütüphanesini kullanmaktadır. Python diliyle geliştirilen yazılım robot üzerinde bulunan Raspberry Pi3/B mini bilgisayarı üzerinde çalıştırılmıştır. Robot hareketi için DC motorlardan faydalanılmıştır. Raspberry Pi3/B mini bilgisayarı üzerindeki GPIO pinleri ile motor sürücü devresine sinyal gönderilerek robotun hareketlerinin kontrol edilebilmesi sağlanılmıştır. Yapılan prototipin testlerinde nesneleri çoğunlukla başarılı şekilde tanınabildiği ve uygun ışık ortamında başarı oranının arttığı gözlemlenmiştir.
Keywords : TensorFlow, Derin Öğrenme, Nesne Tanıma, Bilgisayar Görmesi, Robotik

ORIGINAL ARTICLE URL